Die Burg Staufeneck steht auf dem Gebiet der Gemeinde Salach im Landkreis Göppingen in Baden-Württemberg. Sie wurde als Spornburg auf einem Ausläufer des Rehgebirges erstellt. Sie war eine von mehreren Burgen, welche der staufischen Stammburg Hohenstaufen vorgelagert waren. Die Burganlage ist heute eine Ruine, umgeben von neueren Gebäuden mit dem bekannten Restaurant Staufeneck und dem angegliederten Hotelbetrieb.

Die Gründung der Burg ist nicht restlos geklärt. Der schwäbische Geschichtsschreiber Martin Crusius erwähnte in seinen „Annales Suevici” (Schwäbische Chronik) von 1596, Staufeneck sei um 1080 von Ludwig von Staufen, einem Bruder des Herzogs Friedrich I, dem Stammvater der Stauferdynastie, erbaut worden. Nach dieser Darstellung wäre dieser Ludwig als Stammvater der Herren von Staufeneck zu sehen. Neuzeitliche Untersuchungen verweisen jedoch die Entstehung der Burganlage in die Zeit um 1220 bis 1250. Damit würde jedoch dieser Ludwig als Erbauer der Burg Staufeneck und als Stammvater dieses Geschlechts ausscheiden. Es kann jedoch nicht ganz ausgeschlossen werden, dass es an dieser Stelle nicht auch schon früher eine Wehranlage gegen hat. Eine feste verwandtschaftliche Beziehung dieser Herren von Staufeneck, mit dem Hochadelsgeschlecht der staufischen Herzöge, Könige und Kaiser, wird jedoch als gesichert angesehen.

Die aktuelle Geschichtsschreibung nennt einen Ritter „de Stowfinegge“ als Erbauer der Burg Staufeneck. Den Name bekam sie vermutlich wegen ihrer Nachbarschaft zum nahe gelegenen Berg Hohenstaufen, einer kegelförmigen Erhebung mit Burg Hohenstaufen, sowie ihrer Ecklage. Der erwähnte Ritter Friedrich von Staufeneck, welcher ab ca. 1250 mit diesem Namen urkundlich dokumentiert ist, gehörte nachweislich ins verwandtschaftliche Umfeld der staufischen Dynastie. Er nennt sich wohl nach der kurz zuvor erbauten Burg Staufeneck.

Der oben erwähnte Friedrich von Staufeneck, geboren um 1215, wird mit dem schon 1235 erstmals urkundlich erwähnten Ritter Friedrich von Staufen gleichgesetzt, welcher als Vogt und Kastellan auf der Burg Hohenstaufen gewirkt haben soll. Sein Sohn Eberhard von Staufeneck wurde ab 1266 mehrfach als Domherr zu Konstanz erwähnt.

Ein weiterer Friedrich von Staufen, geboren um 1190, wird als Vater des erwähnten Friedrich von Staufeneck vermutet. Er war um 1220 Schenk des Staufischen Kaisers Friedrich II und später offenbar auch Richter auf der Burg Hohenstaufen.

Es werden aber noch zwei weitere Personen mit dem Namen Friedrich von Staufen als direkte Vorfahren der Herren von Staufeneck vermutet, welche ebenfalls als Vögte auf der Stammburg der Hohenstaufer gewirkt haben sollen. Sie alle benutzten, wie auch später die Herren von Staufeneck, einen steigenden Löwen in ihrem Wappen. Der steigende Löwe zierte nachweislich auch das Wappen der frühen Hohenstaufer, bevor diese, als Ausdruck ihrer grossen Machtfülle, ihr Wappen mit drei Löwen schmückten.

Mit dem Tode des letzten staufischen Kaisers Friedrich II am 13. Dezember 1250, und dem in der Folge schwindenden Einfluss der Hohenstaufer, gerieten auch die Herren von Staufeneck immer mehr in finanzielle Not. Nach und nach mussten sie ihren Landbesitz veräussern. Um 1330 übernahm dann ihr Verwandter Conrad von Rechberg die Burg Staufeneck und nannte sich später von Rechberg zu Staufeneck.

Georg (Geri), der letzte des Geschlechts, nennt sich um 1350 noch Ritter, er verliert aber später, wohl aus finanziellen Gründen, diesen Titel. Letztmals wird er in einer Urkunde von 1374 in Schwäbisch Hall nur noch als Jörg von Staufeneck erwähnt. Danach verliert sich das Geschlecht der Herren von Staufeneck im Dunkel der Geschichte.